旋轉(zhuǎn)編碼器（rotary encoder）也稱為軸編碼器，是將旋轉(zhuǎn)的機(jī)械位移量轉(zhuǎn)換為電氣信號，對該信號進(jìn)行處理后檢測位置速度等信號的傳感器。檢測直線機(jī)械位移量的傳感器稱為線性編碼器。一般裝設(shè)在旋轉(zhuǎn)物體中垂直旋轉(zhuǎn)軸的一面。旋轉(zhuǎn)編碼器用在許多需要精確旋轉(zhuǎn)位置及速度的場合，如工業(yè)控制、機(jī)器人技術(shù)、專用鏡頭、電腦輸入裝置（如鼠標(biāo)及軌跡球）等。

旋轉(zhuǎn)編碼器可分為絕對型（absolute）編碼器及增量型（incremental）編碼器兩種。增量型編碼器也稱作相對型編碼器（relative encoder），利用檢測脈沖的方式來計算轉(zhuǎn)速及位置，可輸出有關(guān)旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動的信號，一般會由其他設(shè)備或電路進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為速度、距離、每分鐘轉(zhuǎn)速或位置的信號。絕對型編碼器會輸出旋轉(zhuǎn)軸的位置，可視為一種角度傳感器。

 - 以編碼器工作原理可分為：光電式、磁電式和觸點(diǎn)電刷式。

- 以碼盤刻孔方式不同分為：增量式和絕對式兩類。

二者的主要區(qū)別在于碼盤的結(jié)構(gòu)和輸出信號的形式不同。增量型編碼器輸出的是脈沖信號，而絕對編碼器輸出的是二進(jìn)制的數(shù)值。

絕對值型編碼器

絕對型編碼器將轉(zhuǎn)軸的不同位置加以編號[4]，再依目前轉(zhuǎn)軸位置輸出對應(yīng)的編號，依構(gòu)造主要可分為兩種：光學(xué)式及機(jī)械式。 絕對型編碼器的特點(diǎn)是隨時可以知道轉(zhuǎn)軸的位置，有時也會將解角器視為是絕對型編碼器。

增量型編碼器

增量型編碼器和絕對型編碼器不同，當(dāng)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時，增量型編碼器輸出會隨之變化，根據(jù)輸出變化可以檢測轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)量。絕對型編碼器有針對轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的位置給予編號，轉(zhuǎn)軸不動時根據(jù)其輸出的信號可以求得其對應(yīng)的位置，增量型編碼器無此功能，無法在轉(zhuǎn)軸不動時得到轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)位置的信息。

增量型編碼器可用來感應(yīng)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)量的信號，再由程序轉(zhuǎn)化旋轉(zhuǎn)方向、位置及角度等信息，增量型編碼器可以是線性的，也可以是旋轉(zhuǎn)型。增量型編碼器因為其低成本，以及其信號容易轉(zhuǎn)換為運(yùn)動相關(guān)的信號（例如速度）等特性，是最廣為使用的編碼器。

增量型編碼器有機(jī)械式的及光學(xué)式的，機(jī)械式的編碼器需要對信號處理抖動，一般用在消費(fèi)性產(chǎn)品上的旋鈕。例如大部分家用及車用的收音機(jī)就是用增量型編碼器作為音量控制的旋鈕，一般機(jī)械式編碼器只適用在轉(zhuǎn)速不高的應(yīng)用場合。光學(xué)式的編碼器則用在高速或是需要高精準(zhǔn)度的場合。

增量型編碼器有兩個主要輸出，分別稱為A和B，兩個輸出是正交輸出，相位差為90度。增量型編碼器的單圈脈沖數(shù)（PPR）為其旋轉(zhuǎn)一圈時會輸出的方波數(shù)，如PPR為600表示旋轉(zhuǎn)一圈時A和B都會輸出600個方波，但先后順序不同。光學(xué)式增量型編碼器可以有較高的單圈脈沖數(shù)，例如 2500 到 10000。